この時、シングルクォーテーションをそのまま書いても awk では解釈してくれないので、8 進数のエスケープシーケンスである「\047」で表現します。
...
$ awk -F' ' '{print "UPDATE rilakkuma SET id = \047"$1"\047, name = \047"$2"\047"}' rilakkuma.txt
UPDATE rilakkuma SET id = 'A', name = 'B';
awkで文字列にシングルクォーテーションやダブルクォーテーションを付けて出力する|サラトガ牧場