macOS Catalina
システム環境設定 → セキュリティとプライバシー → ファイアウォール → ファイアウォールのオプション → ステルスモードを有効にする
（記事最初の画像）
を有効にすると、自動的に pf が有効化されました。
macOS Catalina のファイアウォールを pf (packet filter)で強化する – What I Know ～ワッタイナ
A simple guild to the Mac PF Firewall at MarcK
https://gist.github.com/geoff-nixon/11a3fca0f00b35e608ab7a74b13813f1
参考
どこでもMy Macで画面共有ができない時の対処法 | 有限会社キートン KEYTON, Ltd.
↓
画面共有とファイアウォール - Apple コミュニティ
MacOS Mojave で画面共有が動かなくなった場合の対処方法 | ＠hamuccho
画面共有 アプリケーションファイアウォール 接続できない
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q11115966151
